Der Roboter führt eine kraftgeregelte Suchbewegung aus, die vom Artiminds RPS Spike-Search-Baustein aus, gesteuert wird. So findet dieser die korrekte Einsteckposition. (Bild: Artiminds Robotics)
In der Elektronikfertigung ist das Konfektionieren von Steckern sowie das Stecken von Kabeln in Baugruppen weit verbreitet. Hier werden häufig auch Flachbandkabel eingesetzt. Sie verbinden die jeweiligen Baugruppen. Doch die Handhabung der formlabilen und empfindlichen Kabel ist aufgrund der geringen Steifigkeit schwierig. Die Montage erfolgt meist noch manuell per Hand.
Um den Prozess effizienter und ergonomischer zu gestalten, hat das ehemalige Spin-Off des Karlsruher Instituts für Technologie (KIT), Artiminds Robotics, einen neuen roboterbasierten Automatisierungsansatz entwickelt. Mittels Kraft-Momenten-gesteuerter Regelung lassen sich neue Einsatzbereiche für Industrieroboter erschließen, die bei einer herkömmlichen Programmierung nicht mit realistischem Aufwand umsetzbar sind.
Roboter führt kraftgeregelte Suchbewegung aus
Die Planung, Simulation und Programmierung der sensoradaptiven Anwendung erfolgt mit der No-Code-Softwarelösung Artiminds Robot Programming Suite (RPS). Zur Aufnahme des Flachbandkabels von einer definierten Position wird ein Vakuum-Greifer am Roboterarm montiert. Der sogenannte Spike-Search-Baustein der Software gleicht Toleranzen beim Steckvorgang automatisch aus. Konkret heißt das: Um die richtige Einsteckposition zu finden, führt der Roboter eine kraftgeregelte Suchbewegung aus und versucht, das Kabel in die Buchse einzustecken. Sobald durch den Kraft-Momenten-Sensor eine definierte Einstecktiefe registriert wird, weiß der Roboter, dass er die Buchse gefunden hat und fügt das formlabile Bauteil an dieser Stelle robust ein. Anschließend stellt eine Zugprobe sicher, dass das Kabel korrekt sitzt.
