Visualisierung eines Entnahmevorgangs (Bild: Wittmann)

Visualisierung eines Entnahmevorgangs (Bild: Wittmann)

Der Produktionsprozess von Kunststoffspritzgießartikeln setzt sich aus unzähligen Phasen zusammen, welche die Gesamtzykluszeit beeinflussen. Eine davon ist die Entnahmesequenz der Fertigteile, wobei die Minimierung der Form-Offen-Zeit die Zykluszeit entscheident verkürzt.

Die beste Konstruktion führt jedoch zu nichts, wenn die Ansprechzeiten der Geräte nicht Schritt halten können. Der Gerätehersteller arbeitet daher schon seit Jahren mit einer Taktzeit von 4 ms. Diese ist für die Abarbeitungszeit von Befehlen im Teach-Programm des Roboters ausschlaggebend. Sämtliche Wittmann Roboter arbeiten auf Grundlage dieser Taktzeit, unabhängig von der jeweiligen Ausführung der Robotsteuerung. Eingabebefehle und Steuerungssignale werden in entsprechende Verfahrbewegungen mit der patentierten Smart Removal Funktion umgesetzt. Der Hauptaspekt von Smart Removal ist die voreilende Bewegung der einfahrenden Roboterachse – bei Top-Entry-Modellen typischerweise die Vertikalachse, bei Horizontalgeräten die Horizontalachse.

Die Analyse des Spritzgießmaschinenzyklus erlaubt das Initiieren der Bewegung der voreilenden Achse schon vor der vollständigen Plattenöffnung. Für die Durchführung dieser Analyse wird keine Sonderschnittstelle benötigt, da schon Euromap E12 (bei Altmaschinen) beziehungsweise Euromap E67 die für das Berechnen nötigen Signale liefern. Die Funktion ermöglicht dem Roboter schon zu einem sehr frühen Zeitpunkt die maximale Geschwindigkeit im Werkzeugbereich. Die weitgehende Eliminierung der Beschleunigungsphase nach Erreichen der Endposition durch die bewegliche Formplatte sowie die gestaffelte Vakuumüberwachung der Fertigteile führen zum Verringern der Form-Offen-Zeit von 10 bis 30 %.

Für komplexe Bauteile, die nicht stabil in der Auswerferendposition gehalten werden können und damit eine definierte Übernahme in den Entnahmegreifer verkomplizieren, hält die Wittmann Robotsteuerung die sogenannte Push-Funktion bereit. Sie ermöglicht eine drehmomentüberwachte belastungsfreie Übergabe der Teile. Die frei programmierbare Vakuumüberwachung ermöglicht das Spritzgießteil bereits mit einem Bruchteil des notwendigen Vakuumdrucks aufzunehmen und mit der Entnahmesequenz zu beginnen. Während der Ausfahrbewegung steigt der Vakuumdruck bis zum Maximalwert an. Ist der eingestellte Referenzdruck für das Spritzgießteil erreicht, wird das Freigabesignal für „Form schließen“ abgesetzt. Diese Freigabe kann bereits einige Zehntelsekunden vor Verlassen des Werkzeugbereichs erteilt werden. Derart werden Signalverzögerungen im Robot-Spritzgießmaschinen-Interface kompensiert und die Form-Offen-Zeit minimiert.